Documents pour «mouvement robot»

Un regard géométrique sur l’action anthropomorphique

Jean-Paul Laumont

1h19min08

Partant d’une perspective purement mécanique, un système
anthropomorphe (un homme ou un robot humanoïde) est un système à la fois
redondant et sous-actionné. Il est redondant par rapport à la
quasi-totalité des actions qu’il a à effectuer du fait qu’il possède un
grand nombre de degrés de liberté (une trentaine de moteurs pour un
robot humanoïde, plus de six cents muscles pour un humain). Il y a par
exemple plusieurs manière de prendre un même objet. Il est sous-actionné
car il ne possède pas de moteur qui lui permettrait directement de se
déplacer d’un lieu à un autre. Pour se déplacer, il doit jouer sur sa
posture et actionner ses membres de manière cyclique ; c’est le rôle de
la locomotion. Agir sur le monde requiert ainsi la combinaison des deux
fonctions motrices fondamentales : le déplacement et la manipulation. La
locomotion sera abordée dans deux dimensions : l’étude de la forme des
trajectoires locomotrices par commande optimale inverse et l’étude de
différents schémas de contrôle. La manipulation est du ressort de
l’algèbre linéaire et de l’optimisation numérique.

 

Nous verrons comment les lois de mouvements permettent de signer les
actions et nous jetterons en conclusion les bases d’une recherche
pluridisciplinaire plaçant l’écriture du mouvement comme base possible
d’une représentation de l’action.

Comment se déplacent les robots ? : 2ème partie

Thierry FRAICHARD

53min51

Tout robot est une machine agissante.  A ce titre, il va lui
falloir se déplacer pour agir.  L'objet de ce séminaire est d'étudier
les principaux problèmes auxquels un robot est confronté dès lors qu'il
souhaite se déplacer de façon autonome dans un environnement quelconque.
Grâce à la collaboration d'un robot mobile autonome, nous illustrons les
problèmes suivants et montrons quelques unes des solutions qui ont été
proposées pour les résoudre:
- Cartographie de l'environnement.
- Localisation du robot dans son environnement.
- Planification de mouvement (i.e. le calcul du mouvement à réaliser
pour atteindre le but).
- Navigation (i.e. l'exécution du mouvement planifié).

Comment se déplacent les robots ? : 1ère partie

Thierry FRAICHARD

1h27min03

Tout robot est une machine agissante.  A ce titre, il va lui
falloir se déplacer pour agir.  L'objet de ce séminaire est d'étudier
les principaux problèmes auxquels un robot est confronté dès lors qu'il
souhaite se déplacer de façon autonome dans un environnement quelconque.
Grâce à la collaboration d'un robot mobile autonome, nous illustrons les
problèmes suivants et montrons quelques unes des solutions qui ont été
proposées pour les résoudre:
- Cartographie de l'environnement.
- Localisation du robot dans son environnement.
- Planification de mouvement (i.e. le calcul du mouvement à réaliser
pour atteindre le but).
- Navigation (i.e. l'exécution du mouvement planifié).