La mission astrométrique Gaia, lancée par l'Agence Spatiale Européenne en 2013, est en train de cartographier en 3D plus d'un milliard d'objets de notre Galaxie, avec une précision inégalée. Pour la première fois, nous avons accès aux mouvements de plusieurs millions d'étoiles, bien au-delà du voisinage solaire, alors que jusqu'à présent ces mesures n'étaient possibles qu'à proximité de notre étoile, le Soleil. Je présenterai les nombreuses premières découvertes de la mission Gaia, et en particulier la façon dont Gaia a permis de « peser » la Galaxie, de mesurer les mouvements d'ensemble des étoiles dans le disque, et de mettre en évidence les traces fossiles de l'accrétion d'une galaxie satellite dans le halo de la Voie Lactée, il y a plusieurs milliards d'années.